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滚珠丝杆副的结构传统分为内循环结构(以圆形反向器和椭圆形反向器为代表)和外循环结构(以插管为代表)两种。这两种结构也是_常用的结构。这两种结构性能没有本质区别，只是内循环结构安装连接尺寸小;外循环结滚珠丝杆升降机的安装连接尺寸大，目前，滚珠丝杆副的结构已有10多种，但比较常用的主要有：内循环结构;外循环结构;端盖结构;盖板结构。
行星摆线针轮减速机全部传动装置可分三部分：输入部分、减速部分、输出部分、按结构形式分为：卧式、立式、双轴型、直联型四种。我厂除生产标准减速机外，还可满足用户需要承接非标设计制造。
直联型减速机与Y系列专用电动机及Y系列派生专用电动机组装在一起，如YA增安型电动机、YB防爆电动机、YCT调速电动机、YEJ制动电动等。
行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个;错位180‘的双偏心套,在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线针轮的中心孔即为偏心套.上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合.，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。
当输入轴带着偏心套转动、--周时，由于摆线针轮上齿廓曲线的特点及其 针验_受针齿轮_上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运 W机构 宁 摆线轮动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿 转臂从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线针轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。